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Desenvolver e implementar um sistema de localização de um robot móvel, actuando em ambientes externos, integrando dados de GPS, de um sistema inercial e de odometria.
Uma componente fundamental da navegação de robot móveis é a sua localização num qualquer referencial.
São vários os tipos de sensores que se usam correntemente na localização de robots móveis dependendo a sua escolha do tipo de aplicação e do ambiente em que o robot opera (ambientes interiores ou exteriores, estruturados ou não estruturados) e da precisão desejada. Sensores com princípios de funcionamento diferentes diferem nas grandezas medidas e na precisão das mesmas. A integração criteriosa de informação proveniente de sensores distintos permite melhorar a informação que sobre localização, cada um permite obter.
O objectivo do presente trabalho é desenvolver, implementar e caracterizar um sistema de localização absoluta de um robot móvel (ATRVJr.) com capacidade de operação em ambientes externos e não estruturados. A localização será obtida por integração de dados de GPS, odometria e de um sistema inercial composto por um giroscópio e uma bússola electrónica. Estes sensores estão instalados no ATRVJr.
O sistema será testado no campus do IST e o seu desempenho caracterizado para diversas situações de funcionamento. Em particular deverá ser feita a análise de desempenho na ausência de dados de um dos sensores, por exemplo, do GPS.
No final do TFC os alunos intervenientes terão enriquecido a sua experiência nos seguintes campos:
O robot móvel ATRVJr. está disponível no Instituto de Sistemas e Robótica/pólo do IST. A presente proposta de Trabalho Final de Curso enquadra-se nas actividades do projecto de investigação RESCUE cujo objectivo é o desenvolvimento de metodologias robóticas em aplicações de Busca e Salvamento.