Investigadores Portugueses Trabalham Num Robô para Salvar Pessoas Soterradas
Por FERNANDO PINTO
^{Sexta-feira, 21 de Setembro de 2001}

Auxílio à protecção civil

Os robôs podem chegar até zonas inacessíveis para um ser humano

Nos corredores de uma das pequenas torres gémeas do Instituto Superior Técnico (IST) de Lisboa, mais propriamente na torre norte, anda um robô, de tom avermelhado, a treinar para conseguir brevemente auxiliar a protecção civil em tragédias como a que se abateu sobre as torres do World Trade Center, em Nova Iorque. Pedro Lima, professor do IST e coordenador do Laboratório de Controlo Inteligente, é o responsável do projecto de investigação: "Desde Novembro último que a equipa que coordeno está a desenvolver um projecto, apoiado pela Fundação para a Ciência e Tecnologia, e que consiste na utilização de robôs experimentais para operarem no terreno e também a partir do ar", disse Pedro Lima ao PÚBLICO.

A equipa é formada pelos grupos de controlo Inteligente, da inteligência artificial, da robótica móvel e da visão robótica. Todos trabalham com um único objectivo: tentar salvar as vítimas de catástrofes naturais ou não. "O nosso robô não foi feito cá, veio dos Estados Unidos. Vieram da mesma empresa daqueles que a minha colega Robin Murphy está a usar neste momento em Nova Iorque. Comprámo-lo para o projecto 'Busca e Salvamento' que estamos a desenvolver neste momento", conta o coordenador.

Os três robôs experimentais que estão a ser utilizados nas operações de resgate das vítimas do atentado ao World Trade Center, em Nova Iorque, são do tamanho de uma caixa de sapatos e conseguem detectar um corpo escondido nas toneladas de escombros, devido às câmaras e sensores especiais que possuem. "Os robôs da minha colega Robin Murphy são sobretudo teleoperados, ou seja, uma pessoa comanda-os com a ajuda de um 'joystick'. A minha colega conhecia pessoas ligadas à busca e salvamento e por isso teve a oportunidade de testar o seu equipamento no terreno. Os seus robôs lagartas conseguem entrar em buracos e descobrir objectos ou pessoas", explica Pedro Lima.

Estes bombeiros em miniatura foram desenvolvidos por cientistas da Universidade do Sul da Florida e conseguem chegar a locais de difícil acesso para os seres humanos e até mesmo para os cães habituados a encontrar vítimas entre os destroços. Os robôs foram levados pela mão da investigadora Robin Murphy para a zona do atentado, poucas horas depois de dois aviões desviados por terroristas terem sido lançados contra as torres gémeas. Estes autómatos já tinham sido utilizados em operações de resgate, após o ataque à bomba na cidade de Oklahoma, em 1995, onde morreram 168 pessoas.

A equipa do IST, coordenada por Pedro Lima, está também a programar o robô no sentido de este poder conseguir levar comida, água e medicamentos a qualquer vítima que tenha ficado soterrada debaixo dos escombros. Depois envia fotografias com a localização exacta onde a vítima se encontra. "Desta forma, se algo correr mal, quem sofre são os robôs e não as pessoas. Como o robô possui uma câmara de filmar, consegue-se ver se existem pessoas ainda presas ou soterradas no local explorado", diz Pedro Lima.

As pessoas que ficam debaixo de uma montanha de entulho, mas que conseguem respirar porque ainda existe ar em certos locais, geralmente morrem à sede ou devido a ferimentos graves. Daí a importância de uma espécie de toupeira que conseguisse ajudar os sobreviventes. Por outro lado, seria um risco a menos que os bombeiros teriam de correr, já que os escombros, nestas alturas, parecem ter vida e raramente estão quietos.

Os investigadores do IST pretendem chegar a um acordo com as autoridades, nomeadamente com a protecção civil, para que possam desenvolver também um robô aéreo para sobrevoar a zona sinistrada e mandar informações para as equipas que estão no terreno, ou então para os robôs terrestres, programados para vasculhar a área atingida. "Já conversámos várias vezes com a protecção civil, principalmente com os bombeiros, e parecem estar receptivos a esta ideia. Gostaríamos de ter uma empresa portuguesa que construísse os robôs, o que no nosso país não é nada fácil de conseguir. Aos bombeiros interessa este projecto porque são eles que lidam diariamente com condições perigosas, como é o caso de edifícios destruídos", lembra Pedro Lima.

Alguns ex-estudantes de pós-graduação do Instituto Superior Técnico de Lisboa, que trabalham nesta área da robótica, formaram uma pequena empresa que está a desenvolver estas máquinas inteligentes. "Foram eles que instalaram este robô terrestre", diz Pedro Lima.

Carlos Marques, um dos engenheiros envolvidos no projecto "Busca e Salvamento", trabalhou num algoritmo que permite ao robô com que tem estado a trabalhar desviar-se dos obstáculos. "Ele necessita de ter um objectivo definido. Como possui este aparelho de orientação, o GPS, não se sente perdido. Ordenamos-lhe que ele vá para uma dada posição e ele vai sem dificuldade. O que tentamos é escolher os melhores caminhos", diz o investigador.

À medida que o robô progride no terreno vai tomando as suas próprias decisões. Para isso, precisa de lidar com uma série de sensores. O "ATRVJr", o robô que foi adaptado para o projecto de "Busca e Salvamento", possui 17 sonares que lhe permitem ver como os morcegos, ou seja, consegue desviar-se dos obstáculos porque emite constantemente ultra-sons que são reflectidos pelos diversos objectos e analisados de seguida. "Estas bolas, que se encontram de cada lado, à frente e atrás, são os tais sonares", aponta Carlos Marques enquanto vigia o desempenho do robô. "São os seus olhos. Também consegue fazer marcha atrás, dar uma volta sobre o seu eixo, enfim, está preparado para avançar no terreno e ajudar a salvar vidas", explica Carlos Marques, enquanto o robô percorre o corredor do edifício onde se encontra o Laboratório de Controlo Inteligente do IST.

A imagem em ambiente exterior é, segundo os investigadores, um dos graves problemas a resolver: as variações de iluminação podem induzir o robô em erro, se este não estiver convenientemente preparado para lidar com isso. "Envolve algoritmos, cálculos avançados de visão", diz Carlos Marques.

"A génese deste projecto está no futebol robótico que desenvolvemos há já algum tempo, em que vários robôs cooperam para atingirem um objectivo. O projecto de 'Busca e Salvamento' é, no fundo, uma espécie de guarda-chuva para uma série de assuntos científicos que nos interessa desenvolver", conta Pedro Lima.